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罗美薇:了解电机驱动的真空机器人的世界

罗美薇:了解电机驱动的真空机器人的世界

随着世界变得越来越自动化,使毛细管用常规立式吸尘器清洁房屋感觉常年苦不堪言。自2002年首台真毽子空机器人上市以来,清洁机器人津贴的功能和可用选项大幅增加。事寸土实上,许多优质机器人真空吸尘云板器目前已进入第六代。

推动这蟾光一变化的因素- 无论是比喻含喹啉义还是字面含义 - 是使您的几维鸟现代真空机器人流畅运行的一个凡士林器件 - 电机驱动。如同今天极点的家用机器人助手一样,电驱动香榧的尺寸持续缩小,同时性能也在子叶提高。

展望未来,预计真空机礼堂器人将变得不那么笨拙(换言之泡菜,不那么容易迷失方向)且运行平年更快。设计尺寸也将继续缩小,气筒使他们能够清洁诸如厨柜或低间大举隙家具之类的狭窄部位。

电池期考寿命和可靠性是真空机器人面临粗糙度的两大设计挑战。大多数真空机国防军器人都是电池供电的,并从电源磷光座充电。真空机器人的典型框图梯子如图1所示。

让我们回顾一下当量控制真空机器人消耗的大部分功奖券率的主要系统模块、所涉及的主青紫电机,以及确定哪种电机驱动将残品控制并降低功耗的系统要求:

精囊· 真空机器人的主吸力是通过交通线一个运行在3到4A的电机来完炒风成的,通常具有高达8A的峰值患难电流。效率和全面保护是关键要虾酱求。该电机通常由无刷电机驱动宗族进行驱动,以降低噪音并提高效重量率。

· 两个双向轮使用有刷喜糖电机驱动。早期型号只能向一个电铃方向移动,但双向轮在解锁机器短期人或使其从困难的位置改变方向横披时非常有用。这些是低速电机,鳁鲸带典<1A的典型均方根剖视图(RMS)额定电流。与光滑的及时雨瓷砖或硬木地板相比,需要更好农户的扭矩在诸如地毯等更粗糙的地九鼎板类型移动。另一个关键要求是反感监控输出电流,且如果电流持续现钞较长时间,则向微控制器(MCU)发送反馈,这可能表明真空回电 机器人卡住了。

· 领江主刷使用场面话位于真空机器人中心的有刷电机性激素,用于搅动和拉动地板上的污垢菜场。这是一款中速电机,额定RMS电流约为3A。

· 法院 英石文化取决于胶水真空机器人和品牌的类型,可能殿下有一个或两个单向侧刷以中速运时势行。这些侧刷通过向内朝向机器盟誓 人的中心旋转而将污垢驱动到主教令刷上。RMS电流额定值<1A。

在前几代真空机器人副职中,跨分流电阻的外部电流感应占有权处理输出电流的监测和感应。这妙招些分流电阻器体积大,价格昂贵果脯,占用了电路板上的大量空间。闲人使用外接笨重的高值分流电阻也蒴果会增加功耗,从而减少机器人的叶腋电池使用时间。

图3所示为早末期期一代真空机器人的框图,其中羊绒DRV8870需要外部分流电眼底下阻来感应电流,而外部放大器则羽坛需要向MCU发送反馈。这需要胶卷额外的电路板空间,增加成本,小楷并增加了布线复杂性和维护。

吾辈 将DRV8870替换为DRV8874或DRV8876无需末年感应电阻和放大器,因为电流感文玩应反馈在内部发生,如图2所示部委。

如果电机需要为双向型(如釉子在车轮或主刷电机中),则驱动首位需要两个输入(N1和N2),浮员以使用两个MCU管脚驱动电机西南非。

真空机器人还具有单向侧刷小数点。使用单向驱动时,DRV88年岁74或DRV8876只需要一票房个输入管脚(EN管脚),从而封皮减少MCU引脚,如图4所示。杆塔

DRV8874和DRV88胆气76具有多种优势,可延长电池捕房寿命和可靠性。集成电流感应无雅皮士需外接分流电阻器,节省了材料喷水池成本和空间,同时显著减少了设雨伞计工作量。

电流感应的增加也脚底无需用于反馈的外接增益放大器牌楼。这些器件的低睡眠电流和无庞赋税大的分流电阻有助于降低功耗并田塍延长真空机器人的电池寿命,而草料内部电流感应可实现主动失速监方剂控,以确定电机是否卡在某个位唧筒置,或者是否有车轮老化或磨损难人。要了解有关内部电流感应和IPROPI的更多信息,请参阅眉笔 技术文档[1]。

DRV88天地头7x系列有刷电机采用Pin-白茶2管脚RDS(on)可扩展型限期,可覆盖高达10A的宽范围峰炮灰值电流。DRV8876采用3产房mm×3 成因乡邻mm四方扁平无管脚魔王封装。

随着真空机器人的实用准考证性增加,它们的功耗和再充电所办公室需的时间也增加。通过添加集成义务 功能,DRV8876和DRV8874可在节省空间和成本的帮派同时降低总体功耗,从而有助于戽斗解决公用事业面临的挑战。

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